機器人行業行星減速機應（yīng）用

工業（yè）機器人定義與特點：

工業機（jī）器（qì）人是（shì）一種裝備有記憶裝置和末端執行裝（zhuāng）置的、能夠（gòu）完成各種移動或工藝來代替人類勞動（dòng）的通用機器。

目前工業機器人發展特（tè）點是高速、精確、機身機構緊湊、多自由度和（hé）提高剛性，重點領域還要求重載或響應速度快。例如汽車（chē）整車（chē）生產的電（diàn）焊機器人（rén）負載大（dà）部分在150-300Kg間（jiān），而電子領（lǐng）域的裝配機器人則需要快速（sù）的響（xiǎng）應流水線上的配件。

應用減速（sù）機類型

NO.1RV（Rot-Vector）減速機:

RV減速機是在擺線針輪傳動（dòng）基礎上發展起來的，具有二級減速和中心（xīn）圓（yuán）盤支承結構。自1986年投入（rù）市場以（yǐ）來，因其傳動比大（dà）、傳動效率高、運動精度高、回差（chà）小（xiǎo）、低振（zhèn）動、剛性大（dà）和高可靠性等優點是（shì）機器人的“禦用”減（jiǎn）速機。

NO.2諧波減速機（jī）:

諧波減速機由三部分組成：諧波發生器、柔性輪和剛（gāng）輪，其工作原（yuán）理是由諧（xié）波發生器使柔輪產生可控的彈性變形，靠柔輪（lún）與剛輪（lún）齧合來傳遞動力，並（bìng）達到減速的目的；按照波發生器的不同有凸輪式、滾（gǔn）輪式和偏心盤式。諧波減速機傳動比大（dà）、外形輪廓（kuò）小、零件數目少且傳動（dòng）效率高。單機傳動比可達到50-4000，而傳動（dòng）效率高達92%-96%。

NO.3行星減速（sù）機:

行星顧名思義行星減（jiǎn）速機就是（shì）有三個行星輪圍繞一個太（tài）陽（yáng）輪（lún）旋轉的減速機。行星減速機體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長、運轉（zhuǎn）平穩，噪聲低。具有功率分流、多齒齧合獨用的特性；是（shì）一種用途廣泛的工（gōng）業產品，其性能（néng）可與其它軍品級行星減速機產品（pǐn）相媲美，卻有著工業級產品的價格，被應用於廣泛的工業場（chǎng）合。

各自的優（yōu）勢

精密行星減速機的存在使伺服電機在一個合（hé）適的速度下運轉（zhuǎn），並精確地將轉速（sù）降到工業機器人各部（bù）位需要的速度，提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速機相比，機（jī）器人關（guān）節減速機要求具有傳動鏈短（duǎn）、體（tǐ）積小、功率大、質量輕和易於控製等（děng）特點。大量應用在關節型機器人上的減速機主要有兩類：RV減速機和（hé）諧波減速機。

相比於諧波減速機，RV減速機具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型機器人中，一般將RV減速機放置在機座、大臂、肩（jiān）部等重負載的位置（zhì）；而將諧波（bō）減速機放置在小臂、腕部或手部；行星減速機一般用在直（zhí）角坐標機器人上。