機械手關節是（shì）一種（zhǒng）傳動形式，適合操作（zuò）接近身體。采（cǎi）用電（diàn）機驅（qū）動，實現自動角度調節，具有人手一樣的肘關節，可實現多（duō）自（zì）由度，運動更（gèng）靈活，適合在狹小（xiǎo）空間工作。為了使機械手關節設計滿足重量輕、體積小、承載能力大、傳動平穩（wěn）的要求，必（bì）須選擇扭矩大、傳動比大、剛度適（shì）中的精密行星減速（sù）機。

機械（xiè）手關節的工作原理（lǐ）：

       機械手關節通過（guò）是模仿人手臂動作的機（jī）器，也可以（yǐ）掛在（zài）桁架（jià）上。這種機械手稱為桁（héng）架機械手。它由多個梁和操縱器組件組成（chéng）。機械手的一端懸掛在橫向模塊（kuài）上，另一端有手腕和手（shǒu）指。手腕可以多自由度旋轉，手（shǒu）指可以夾住物體，人類可以直接或遠程（chéng）控製。然而，桁架機械手隻是各種機械臂的一部分。

       機械手進行關節活動所用的精密行星減速機產（chǎn）品具有一定扭矩剛度高（gāo）的優點，還具有構剛性好（hǎo），可承受傾覆力矩大，輸出最大扭矩大，過載相關係數大（dà），耐衝擊，回差小，便於係統安裝，維護一個簡單等特點。

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