機器人設計時要求其驅動（dòng）裝置及其傳動裝置（行星齒輪減速機）質量輕,並具有較大的功率質量比。為此機器人所使用（yòng）的傳（chuán）動機構要求質量（liàng）輕且輸出功率大。

行星齒輪傳動是一種具有（yǒu）動軸線的齒輪傳動,可用於減速、增（zēng）速和差動裝（zhuāng）置。行星齒輪傳動（dòng）和（hé）圓柱齒輪傳動相比具有質量（liàng）輕、體積小、傳動比大、效率高等優點。缺點是結構複雜,精度要求較高。

一.周轉輪係的組成：

1.定義：

a.周轉輪係：輪係中如果至少（shǎo）有一個齒輪的軸線繞另一個齒輪的軸線轉動,這個（gè）輪係則為周轉輪係。

b.行星輪:既繞自（zì）身（shēn）軸線旋轉又繞公共軸線旋轉（zhuǎn）的齒輪稱為行星輪

c.中心輪K:齒輪（lún）的中心線固定並與主軸線重（chóng）合,且與行星齒輪相齧（niè）合的齒輪稱為中心輪。

d.行星架H(係杆):支承行星輪的構（gòu）件稱為行星架（jià）或係杆。

2.周轉（zhuǎn）輪係的構（gòu）成：

周轉輪係由行星輪（lún）、中心（xīn）輪K、行（háng）星架H和機架構成（chéng）。周轉輪係中凡是軸線與主軸軸（zhóu）線重合,並承受外力矩的構（gòu）件稱為基本構件。如:中心輪、係杆等。

二.周轉輪係的分類：

1.按周轉輪係的自（zì）由（yóu）度分：

a.差動輪（lún）係（xì）:若周轉輪係的自由度為2,則稱（chēng）其為（wéi）差動輪係。亦即該輪係有兩個獨立運動的主動件。

b.行（háng）星輪係:若周（zhōu）轉輪係的自由度為1,則為行星輪係。這（zhè）種輪係隻有一個獨立運動的主動件。

附:機構的自由度:指機構中各構件相對於機架所具有的獨立運動的數目。

2.按基本構件的組成（chéng）分：

2K-H型周轉（zhuǎn）輪係（xì）：輪係中有兩個中心輪。

3K型周差輪係:輪係（xì）中有三個中心輪,行星架隻是起支承行星輪的（de）作用。

K-V行星輪係:輪係中隻有一個中心輪,其運動是通過等角速機構由V軸輸出。

以上是對行星齒輪減（jiǎn）速機（jī）周轉輪係的分類介（jiè）紹，有需要行星減速機的歡迎谘詢紐格（gé）爾廠家。